并聯(lián)機器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或者兩個以上的自由度，以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)的機器人。

    并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在應用上構成互補關系，它是一個封閉的運動鏈，和串聯(lián)機器人相比較，一般由上下運動平臺和兩條或者兩條以上運動支鏈構成，運動平臺和運動支鏈之間構成一個或多個閉環(huán)機構，通過改變各個支鏈的運動狀態(tài)，使整個機構具有多個可以操作的自由度。

    并聯(lián)機構的產生可以回溯到20世紀30年代，1931年，格威內特(Gwinnett )在他的專利里首次提出了一種基于球面并聯(lián)機構的娛樂裝置。在接下來的幾十年時間里，有許多新的并聯(lián)機構不斷地被提出和應用于汽車噴涂、飛行模擬、輪胎檢測等工業(yè)領域。其中Gough于1962年發(fā)明的并被Stewart系統(tǒng)研究的Gough-Stewart機構(或稱Stewart機構)運用廣泛，至今仍然被廣泛研究和使用。圖2.10是Stewart并聯(lián)機構的原理圖，其中末端執(zhí)行件為動平臺，與基座即定平臺之間由若干個包含有許多運動副:球副、移動副、虎克鉸的運動鏈相連接，其中每一個運動鏈可以獨立控制其運動狀態(tài)，以實現(xiàn)多自由度的并聯(lián)。

    串聯(lián)機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉動關節(jié)或移動關節(jié)串聯(lián)形成的。采用驅動器驅動各個關節(jié)的運動從而帶動連桿的相對運動，使末端焊槍達到合適的位姿。

并聯(lián)機器人和串聯(lián)機器人各有優(yōu)缺點，與傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有以下的特點:

(1)并聯(lián)機器人的末端上平臺同時由多根連桿支撐，與串聯(lián)機器人相比，剛度更大，而且結構更穩(wěn)定;

(2)并聯(lián)機器人的驅動裝置可以安放在靠近機架的位置，避免了機器人運動過程中的位置干涉，減小了系統(tǒng)的慣量，提升了動力性能;

(3)并聯(lián)機器人在設計過程中經常采用對稱式的結構，其各項同性好，互換性也較高;

(4)串聯(lián)式機器人末端上存在的誤差是各個關節(jié)誤差的累積，所以誤差大、精度低、而并聯(lián)機器人則沒有串聯(lián)式機器人那樣的誤差累積放大關系，精度高、誤差小;

(5)并聯(lián)機器人的動力學特性較好，甚至在增大尺寸的條件下仍能保持較好的動力學特性;

(6)在位置求解上，串聯(lián)機器人的運動學正解容易，但逆解較困難，而并聯(lián)機器人的正解較困難，但反解卻非常的容易。

并聯(lián)機器人主要應用領域：

1.食品、電子、化工、包裝等行業(yè)的分揀、搬運、裝箱等；

2.金屬切削加工；

3.類銑床、磨床鉆床或點焊機、切割機。

4.測量機，用來作為其他機構的誤差補償器

5.生物醫(yī)學工程中的細胞操作機器人、可實現(xiàn)細胞的注射和分割，微外科手術機器人等；

6.并聯(lián)機器人還廣泛應用于軍事領域中的潛艇、坦克駕駛運動模擬器，下一代戰(zhàn)斗機的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對接裝置、姿態(tài)控制器等。

    隨著工業(yè)機器人發(fā)展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高,中國的工業(yè)機器人一直在處于高速發(fā)展的狀態(tài)中,因此 無論是串聯(lián)機器人還是并聯(lián)機器人都已經逐步走進各個智能化工廠的生產線中。

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